本發(fā)明涉及具有作業(yè)裝置的作業(yè)機(jī)械。、在液壓挖掘機(jī)等作業(yè)機(jī)械中,提出了事先計(jì)劃動(dòng)作,自動(dòng)進(jìn)行按照計(jì)劃的動(dòng)作的作業(yè)的作業(yè)機(jī)械。、例如,在專利文獻(xiàn)中提出了一種控制裝置,按照預(yù)先確定的挖掘曲線的比率,計(jì)劃作業(yè)機(jī)械具有的作業(yè)機(jī)(以下,也稱為作業(yè)裝置或鏟斗)的目標(biāo)路徑,進(jìn)行沿著該目標(biāo)路徑的控制。、現(xiàn)有...